この街道は紀伊半島の山々に囲まれた聖地、熊野三山（熊野本宮大社、熊野速玉大社、熊野那智大社）への参詣を目指し、人々が歩いた道。
　熊野参詣は、平安時代には上皇や法王など限られた人によるものでしたが、時代とともに武士から庶民へと広がっていきました。
　街道沿いは、由緒ある寺社や、熊野権現の化身として巡礼者を守護する熊野九十九王子、大名等が宿泊や休憩に利用した本陣や宿場町があり、賑わいにあふれていました。
　今でも、数多く残されている史跡や街並み等に触れると、熊野街道の歴史や当時の賑わいを感じることができます。

南海本線 泉佐野駅（泉佐野市） 〜JR阪和線 山中渓駅（阪南市）

JR阪和線 山中渓駅（阪南市）〜 JR和歌山線 布施屋駅（和歌山県和歌山市）

　大阪府と奈良県を東西に結ぶ竹内街道・横大路（大道）は、「日本書紀」の推古天皇２１年（613年）の条に、「難波（なにわ）より京（みやこ）に至る大道（おおじ）を置く」と記された「大道」のルートと重なることから、日本最古の官道と呼ばれています。
　その名残として沿道には、「大道」という地名や町内会名が残っており、今もなお、日本最古の官道として、いつも見慣れた風景の中に1400年の歴史や時代を感じさせる街並みなど、さまざまな魅力を体感することができます。
(出所)『竹内街道ウォーキングマップ』竹内街道・横大路 〜難波から飛鳥へ日本最古の官道(大道)〜活性化実行委員会発行。

南海本線 堺駅（堺市） 〜近鉄南大阪線河内松原駅（松原市）

近鉄南大阪線 河内松原駅（松原市） 〜上ノ太子駅（羽曳野市）

近鉄南大阪線 上ノ太子駅（羽曳野市） 〜磐城駅（奈良県葛城市）